在當今的電子技術領域，嵌入式系統的發展日新月異，而異核通信技術在其中扮演著至關重要的角色。Open 軟件框架作為針對非對稱多處理（AMP）系統開發應用程序所需的軟件框架，為實現核間通信提供了強大的支持。用戶通過調用該框架組件中的 API，就能輕松實現核間通信。
在具體的硬件架構中，以 STM32MP157 為例，其 A7 內核和 M4 內核通過 IPCC 中斷機制來通知對方在共享中有新的數據或者數據已經被處理。需要注意的是，在 A7 這邊已經默認開啟了 IPCC 中斷，而 M4 一定要開啟 IPCC 中斷，否則 M4 就無法使能 OpenAMP。同時，HSEM（硬件信號量）默認開啟，它的作用是確保所有內核可以有序地訪問公共資源。內核能夠使用信號量來保證對外圍設備的獨占訪問和信息交換，這對于系統的穩定運行至關重要。
從系統架構的角度來看，存在同構和異構的概念。如果所有的 或的架構都一樣，那么稱為同構；反之，如果所有 CPU 或的架構有不一樣的，那么就稱為異構，像 STM32MP157 有 A7 和 M4 核就是典型的異構情況。多核操作系統體系主要包括 SMP（對稱多處理）結構、AMP（非對稱多處理）結構和 BMP（邊界多處理）結構。SMP 結構一般運行在同構下，由一個 OS 負責協調兩個處理器，兩個處理器共享內存，每個運行的應用程序地址相同，通過 MMU（內存管理單元）將它們映射到主存的不同位置。而 AMP 結構則是每個內核運行自己的 OS 或同一 OS。
基于 OpenAMP，生命周期管理是通過 Remoteproc 來實現的，內核間通信是通過 RPMsg 來管理的。IPCC 通信框架在異核通信中也起著關鍵作用，郵箱依賴于 IPCC，STM32MP157 的 IPCC 硬件模塊有 6 個雙向通道，每個通道分為兩個子通道，共有 12 個子通道。處理器之間交互的數據存放于共享內存中，IPCC 中斷機制用于當一個數據包被放入共享內存時，通知另一個 CPU 有新的數據包需要處理。A7 內核的中斷控制器是 GIC，M4 內核的中斷控制器是 NVIC，且處理器之間要交互的數據是在共享內存中傳輸的，在 IPCC 處封裝了郵箱（Mailbox）框架，用于通知 CPU 在共享內存中有數據要處理。
郵箱框架的工作流程較為復雜。首先要注冊郵箱控制器，郵箱客戶端發送數據前需先申請通道，接著客戶端發送數據并記錄數據，郵箱控制器將底層接收到的數據回調給上層應用，當數據發完時，郵箱控制器通知上層當前數據已經發送完成，郵箱客戶端釋放通道。RemoteProc 軟件框架解決了遠程處理器生命周期的問題，RPMsg 軟件框架解決了核間通信的問題，M4 主要依賴 OpenAMP 庫中已有的軟件框架來實現和 A7 通信。
Virtio（虛擬化模塊）中的 vring 是指向數據緩沖區指針的 FIFO 隊列，有兩個單向的 vring，一個用于發送到遠程處理器的消息，另一個用于從遠程處理器接收的消息，兩個 vring 組成一個環形，其緩沖區就是兩個處理器的共享內存。在實際操作中，A 核遠程啟動 M4 核（遠程協處理器）有特定的腳本指令，例如加載固件、啟動固件和關閉固件運行等操作。而且 A7 和 M4 之間通過 RPMsg 進行核間通信時，需要 A7 發送條消息，RPMsg 通道才會被激活，通道激活以后，M4 才能給 A7 發送數據。
以下是相關的圖片說明：
- 異核通信框架：
- SMP 結構示意圖：
- AMP 結構示意圖：
- IPCC 通信框架：
- IPCC 硬件模塊通道示意圖：
- 郵箱框架相關：
- Virtio vring 示意圖：
- 雙核通信流程圖：
- 加載 rpmsg 驅動過程圖：
